bien entendu.
à mon avis:
1. le chauffeur du camion t'as forcément vu à l'entrée du rond-point, vous vous y êtes engagé + ou - en même temps.
2. tu te positionnes sur la voie gauche, le chauffeur en déduis que tu vas prendre la 3ème sortie, il se dit que le temps qu'il se déporte légèrement sur la gauche pour braquer correctement, tu ne seras plus sur la file de gauche, vu qu'à priori tu n'as aucune raison de ralentir: tu connais ta sortie et tu es déterminé. voie de gauche=3ème sortie./
3. or toi tu t'es mis en tête de lui céder le passage puis de t'insérer après lui. donc tu as ralentis.
 
bref, c'est une question de timing je pense.    
 
Et puis ton comportement est vachement dangereux: imagine un véhicule derrière le camion...
 
edit: pas de témoins?